全自動碼坯機，機械手以高效率的生產(chǎn)特點逐漸被各大磚廠所使用，機械手的應(yīng)用解決了以往的人工碼坯，勞動力大，效率低，成本高等缺點。

  全自動碼坯機、機械手控制系統(tǒng)主要采用以下三種方式：一是繼電器控制系統(tǒng)；二是PLC控制系統(tǒng)；三是微機控制系統(tǒng)。繼電器控制系統(tǒng)由于故障率高、控制方式不靈活及功率消耗大等缺點，目前已逐漸被人們所淘汰；微機控制系統(tǒng)雖然在智能控制方面有較強大的功能，但也存在一定的不足之處，即抗干擾性差，系統(tǒng)設(shè)計較復(fù)雜，一般維修人員難以掌握其維修技術(shù)；而PLC控制系統(tǒng)由于運行可靠、使用維修方便、抗干擾性強等優(yōu)越性，成為目前在機械手控制系統(tǒng)中使用最多的控制方式。

  全自動碼坯機、機械手控制系統(tǒng)的操作

  全自動碼坯機、機械手控制系統(tǒng)中設(shè)置手動/自動兩種工作方式，并帶有顯示功能：當(dāng)手動了自動轉(zhuǎn)換開關(guān)打到手動位置時，按下相應(yīng)的手動操作按鈕，可實現(xiàn)上升、下降、左移、右移、夾緊敢松的手動控制，同時“手動’狀態(tài)指示燈亮，動作時相應(yīng)的指示燈亮。當(dāng)機械手處于原位時，“自動”狀態(tài)指示燈亮，進入自動工作狀態(tài)，手動按鈕無效。

  機械手工作示意圖如圖l所示，用來將工件從A點搬到B點。機械手的倉部動作有氣缸驅(qū)動，汽缸由電磁閥控制。對于上升/下降、左移/右移，其運動由雙線圈兩位電磁閥控制，對于夾緊/放松其運動由單線圈兩位電磁閥控制，設(shè)備上裝有上、下限位開關(guān)和左右限位開關(guān)。

  全自動碼坯機、機械手控制系統(tǒng)工作原理

  將機械手的原點（即原始狀態(tài)）定為左位高位放松狀態(tài)。在原始狀態(tài)下，檢測到左工作 臺上有工件時，機械手下降到低位，夾緊工件上升到高位，右移到右位高位，機械手下 降到低位，放松，然后上升到高位，左移恢復(fù)至原位。

  全自動碼坯機、機械手控制系統(tǒng)硬件軟件的設(shè)計

  控制系統(tǒng)中共有13個輸入信號，7個輸出信號，根據(jù)PLC的l/O節(jié)點使用原則，留出一定 的I/O節(jié)點以做擴展時使用。

  

  控制系統(tǒng)軟件設(shè)計根據(jù)系統(tǒng)要求，編寫了系統(tǒng)軟件：程序流程圖如圖3所示。程序由主程序和兩個子程序組成，主程序?qū)崿F(xiàn)系統(tǒng)初始化、檢測、判斷，子程序分別實現(xiàn)手動和自動控制。程序中編寫了定時程序，使內(nèi)部定時器按規(guī)定的時間動作。